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安装 ROS

2016年3月26日

之前安装并使用 ROS jade 一直没什么问题,后来不小心破坏了依赖关系,然后 roscore 就无法启动了,本来想修复一下,可以没找到方法,所以就打算删了重新装。

删除比较容易:

  sudo apt-get remove ros-jade-desktop-full

但是如果怕删不干净可以采用: sudo apt-get remove ros-* ,但是不确定会不会删除其它不必要的包。

然后按照 ROS wiki 上面的步骤开始重新安装:

 
sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'
sudo apt-key adv --keyserver hkp://ha.pool.sks-keyservers.net:80 --recv-key 0xB01FA116
sudo apt-get update
sudo apt-get install ros-jade-desktop-full

不知道什么原因下载速度非常的慢,一个小时才完成了20%,速度估计也就10-20K/s 吧,实在无法忍受了,于是就 Ctr+C 中断了。

结果第二天再输入

 
sudo apt-get install ros-jade-desktop-full

想装的时候就出现了下面的提示:

 
The following packages have unmet dependencies:

ros-indigo-desktop-full : Depends: ros-indigo-desktop but it is not going to be installed

                           Depends: ros-indigo-simulators but it is not going to be installed

E: Unable to correct problems, you have held broken packages.

我觉得应该是前一天安装过程没完成造成的,然后就进行删除操作: sudo apt-get remove ros-*

再装,还是不行,折腾了好几个小时找到了一个贴才有了线索,操作步骤:

 
sudo dpkg --clear-avail
sudo dpkg --configure -a
sudo apt-get install -f
sudo apt-get update
sudo apt-get upgrade

因为怕网络再出问题,就在 Find 里面搜索 Software and updates ,将 Download From 选为 Main Server,然后再在终端里输入命令:

 
sudo apt-get update
sudo apt-get upgrade
sudo apt-get install -f

之后输入:

 
sudo apt-get install ros-jade-desktop-full

就可以开始安装了。

后面的操作跟 ROS wiki 上面的一样了。